猫头鹰AI双目视觉避障无人机开发平台介绍:
猫头鹰AI视觉无人机(以下简称OWL)是专为科研工作者与航空器开发者打造的小型化无人机开发平台,其搭载VisBot视觉模块,适用于无GPS环境下基于视觉的无人机定位/导航/避障算法的验证与开发,以及室内无人机组网编队的研究。VISBOT视觉模块包括双目视觉(stereo camera)传感器,惯性导航模块(IMU),视觉算法计算模块(CVM)三个部分,视觉定位是通过融合双目视觉(Stereo Camera)传感器的双目图像,和惯性导航模块(IMU)的6轴数据,实现的VIO算法(Vins-Fusion)。避障功能是基于视觉定位结果(VIO Pose),和双目产生的深度图(Depth),实时生成地图和路径规划的避障算法。
猫头鹰AI双目视觉避障无人机开发平台优势:
1、搭载国产化自主的双目视觉传感器(非英特尔T265和D435I),更轻便,扩展性更强;
2、搭载国产化机器处理器开发平台(非英伟达、英特尔系列),支持ROS接口,提供了6核CPU和5Tops TPU计算资源,为无人机的室内定位和避障提供了计算平台和用例;
3、预装融合了VINS_Fusion VIO算法的自定位系统,可以满足室内或无GPS环境下无人机视觉定位功能;
4、提供了基于深度图视觉避障算法,支持视觉避障功能;
5、所使用的算法(ROS、VIO、SLAM、Planner等),提供相对应的开源参考和所作的修改,可以作为相关算法(如AI识别)开发平台使用;
6、支持≥4架的无GPS环境下视觉定位分布式组网蜂群避障飞行功能。
猫头鹰AI双目视觉避障无人机开发平台飞行参数:
1、支持飞行模式:自稳(姿态)、定高、室内导航、自主避障、室内悬停、组网编队飞行模式;
2、最长飞行时间:≥40 min;
3、最大飞行速度:15 m/s;
4、最远遥控距离:≤1000 m;
5、最大巡航速度:15 m/s;
6、最大上升速度:5 m/s;
7、最大下降速度:4 m/s;
8、俯仰轴旋转角速度:20°/s;
9、航向轴旋转角速度:60°/s;
10、飞行时最大风速:8 m/s;
11、气压计定高精度:±0.5m;
12、工作温度:-10 ℃~45℃。
猫头鹰AI双目视觉避障无人机开发平台配套实验课程:
ROS及视觉定位相关实验:
第一节:远程连接无人机
第二节:远程文件传输
第三节:远程ROS调试
第四节:机载电脑自启动设置
第五节:ROS系统安装
第六节:STEREO_CAM模块配置
第七节:MAVROS模块配置
第八节:IMU模块配置
第九节:飞控系统配置
第十节:VIO模块配置
第十一节:PLANNER模块配置
第十二节:IMU校准
第十三节:双目摄像头标定
第十四节:机载平台镜像恢复
室内反光地面(瓷砖环境下)悬停测试
室内反光环境悬停拖拽测试
200m距离视觉定位精度测试
设置目标点 自主飞行 智能避障