猫头鹰AI双目视觉避障无人机开发平台介绍：
猫头鹰AI视觉无人机（以下简称OWL）是专为科研工作者与航空器开发者打造的小型化无人机开发平台，其搭载VisBot视觉模块，适用于无GPS环境下基于视觉的无人机定位/导航/避障算法的验证与开发，以及室内无人机组网编队的研究。VISBOT视觉模块包括双目视觉(stereo camera)传感器，惯性导航模块(IMU)，视觉算法计算模块(CVM)三个部分，视觉定位是通过融合双目视觉(Stereo Camera)传感器的双目图像，和惯性导航模块(IMU)的6轴数据，实现的VIO算法（Vins-Fusion）。避障功能是基于视觉定位结果（VIO Pose），和双目产生的深度图（Depth），实时生成地图和路径规划的避障算法。
猫头鹰AI双目视觉避障无人机开发平台优势：
1、搭载国产化自主的双目视觉传感器（非英特尔T265和D435I），更轻便，扩展性更强；
2、搭载国产化机器处理器开发平台（非英伟达、英特尔系列），支持ROS接口，提供了6核CPU和5Tops TPU计算资源，为无人机的室内定位和避障提供了计算平台和用例；
3、预装融合了VINS_Fusion VIO算法的自定位系统，可以满足室内或无GPS环境下无人机视觉定位功能；
4、提供了基于深度图视觉避障算法，支持视觉避障功能；
5、所使用的算法（ROS、VIO、SLAM、Planner等），提供相对应的开源参考和所作的修改，可以作为相关算法（如AI识别）开发平台使用；
6、支持≥4架的无GPS环境下视觉定位分布式组网蜂群避障飞行功能。
猫头鹰AI双目视觉避障无人机开发平台飞行参数：
1、支持飞行模式：自稳（姿态）、定高、室内导航、自主避障、室内悬停、组网编队飞行模式；
2、最长飞行时间：≥40 min；
3、最大飞行速度：15 m/s；
4、最远遥控距离：≤1000 m；
5、最大巡航速度：15 m/s；
6、最大上升速度：5 m/s；
7、最大下降速度：4 m/s；
8、俯仰轴旋转角速度：20°/s；
9、航向轴旋转角速度：60°/s；
10、飞行时最大风速：8 m/s；
11、气压计定高精度：±0.5m；
12、工作温度：-10 ℃~45℃。
猫头鹰AI双目视觉避障无人机开发平台配套实验课程：
ROS及视觉定位相关实验：
第一节：远程连接无人机
第二节：远程文件传输
第三节：远程ROS调试
第四节：机载电脑自启动设置
第五节：ROS系统安装
第六节：STEREO_CAM模块配置
第七节：MAVROS模块配置
第八节：IMU模块配置
第九节：飞控系统配置
第十节：VIO模块配置
第十一节：PLANNER模块配置
第十二节：IMU校准
第十三节：双目摄像头标定
第十四节：机载平台镜像恢复
室内反光地面（瓷砖环境下）悬停测试
室内反光环境悬停拖拽测试
200m距离视觉定位精度测试
设置目标点 自主飞行 智能避障
