循迹机器人是一种能够自动按照给定的路线（通常是采用不同颜色或者其他信号标记来引导）进行移动的机器人，它是一个运用传感器、信号处理、电机驱动及自动控制等技术来实现路面探测、障碍检测、信息反馈和自动行驶的技术综合体。循迹机器人在军事、民用和科学研究等方面已获得了广泛的应用。例如自动化生产线的物料陪送机器人，医院的机器人护士，商场的导游机器人等。近年来，循迹机器人逐渐由陆地转移到空中，算法难度上也大大增加。
基于视觉导航的无人机自主循迹，利用机载摄像头获取导引轨迹的各种信息，完成自主循迹飞行。无人机需对不同的轨迹进行模版匹配。在基于导引线的视觉导航中，如何检测出导引线拐角是无人机自主导航的难点之一。常见的基于模板的角点检测算法有Harris角点检测算法、KLT角点检测算法及SUSAN角点检测算法。上述算法会检测出所有符合角点特征的角点，无人机所需的唯一拐角角点仍需进一步识别。针对上述问题，在常用的快速模版匹配算法的基础上，利用沿边寻点法判断目标是否旋转。在H arris角点检测算法的基础上进行改进，利用该算法提取导引轨迹中的拐角点。最后，在图像处理的基础上，设计合理的控制器算法实现无人机自主循迹。
中航恒拓智能视觉循迹教学无人机开发平台HT500A，采用基于STM32F4的Enzo 2飞控系统，采用500mm对角轴距四旋翼结构，通过搭载两轴图像增稳云台和机器视觉模块、光流测速传感器以及超声波测距传感器可以获取地面上的道路信息和高度信息，识别并跟踪地面上的黑线轨道。一键起飞、精准循迹、悬停、转弯、精准降落全程均可自主完成。同时支持用户手动遥控操作飞行，可拓展完成飞行避障、目标物抓取与投掷、航拍等任务。整个平台的可玩性更强，稳定性更强。同时配套丰富的教学资源。让学生在操作的同时也可以学到更多知识。